Протоиерей Борис Павленков родился в хуторе Казачий Ерик, под городом Азовом, в потомственной казачьей семье.
После прохождения воинской службы в рядах Советской Армии окончил филологический факультет Ростовского государственного педагогического института. Работал педагогом в школе-интернате и был иподиаконом в кафедральном соборе Рождества Пресвятой Богородицы г.Ростова-на-Дону. В 1987 году Преосвященным Владимиром (Сабоданом), митрополитом Ростовским и Новочеркасским, Патриаршим Экзархом Западной Европы, Управляющим делами Московской Патриархии, рукоположен в сан диакона, а в 1988 году тем же Преосвященным в сан пресвитера.
Первый приход, в котором был настоятелем — Покровская церковь города Константиновска. С 1992 по 1994 год был настоятелем Вознесенского кафедрального собора г. Новочеркасска.
Дважды избирался в епархиальный совет, был членом Епархиальной ревизионной комиссии, духовным наставником казачества и благочинным приходов Новочеркасского округа.
С 1994 года — настоятель Александро-Невского храма г.Новочеркасска, который за этот период времени был практически полностью восстановлен его трудами и под его непосредственным руководством буквально из руин и является ныне одним из лучших храмов города.
В 2007 году награжден крестом с украшениями.
Награжден орденом Всевеликого Войска Донского "За веру, Дон и Отечество".
21 апреля 2019 года Святейшим Патриархом Московским и всея Руси Кириллом удостоен права служения Божественной литургии с отверстыми Царскими вратами по Херувимской песни. Награжден медалью Донской митрополии «За усердное служение».
